První zmínka o obci Hrádek u Sušice je ze 14. století, kdy zde již stála tvrz. V 16. století byla připojena k panství Velhartice, posléze jej získali Račínové z Račína, za nichž byla tvrz upravována a posléze po roce 1590 přestavěna na renesanční zámek. Račínové z Račína Hrádek drželi až do 17. století. Pak panství několikrát změnilo majitele. Až v roce 1731 Jan Ferdinand Desfours zahájil přestavbu hrádeckého zámku a to tak, že před starým renesančním zámkem nechal vystavět nový barokní zámek. Zámek měl věž, která se v roce 1976 zřítila. V průčelí je vstup do zámku, nad balkonem je ve štítu velký erb Desfoursů. Levé křídlo bylo v přízemí zakončeno salla terrenou se vstupem do zámecké zahrady a třípatrovou věží. Pravé křídlo je stavěno na renesančních základech. Za pravým zadním křídlem byla přistavena později kaple sv. Valburgy se vstupem ze zámku i zvnějšku. Nová část zámku sloužila jako venkovské sídlo, stará pro výkon správy panství. V okolí zámku je malá zahrada s kaplí a besídkovým rondelem v nároží hradby.
Koncem roku 2000 zámek zakoupila firma Šumavaplan spol s. r. o. a po mnoha letech byly zahájeny statické práce vedoucí k záchraně zámku. Nejprve bylo provedeno základní stavební a statické zajištění objektu, byla provedena rekonstrukce krovu a výměna střešní krytiny.
Dne 14. srpna 2008 bude na zámku v Hrádku u Sušice ve 13:00 hod. za přítomnosti Mgr. Martina Baxy, člena Rady Plzeňského kraje, slavnostně zahájena realizace projektu „Společenské, kulturní a ubytovací centrum, Hrádek“. Realizace projektu se uskuteční za pomoci finančních prostředků z Regionálního operačního programu Jihozápad. Na tomto slavnostním zahájení bude projekt představen, dojde k symbolickému poklepu na historický kámen objektu a přítomní budou mít možnost stavbu si prohlédnout.
„Zámecký komplex považuji za mimořádnou nemovitou kulturní památku, která vypovídá o jednotlivých stavebně-historických vývojových etapách. Projekt „Společenské, kulturní a ubytovací centrum, Hrádek“ si ale zaslouží pozornost i z jiného důvodu: jedná se o příklad optimálního nakládání s památkovým fondem a jeho citlivého využívání, na němž participují rozmanití partneři: při respektování přísných podmínek památkové péče bude zachráněn, zpřístupněn a využit cenný objekt, přičemž jeho využití bude mít jak rozměr komerční, tak rozměr neziskový; do realizace projektu je zapojena obec, muzea zřizovaná Plzeňským krajem, místní spolky, neboli o záchranu a využití objektu tímto projevují zájem nejen památkáři, ale i široká veřejnost. Jsem přesvědčen, že takový model ukazuje perspektivní směr vývoje péče o kulturní dědictví (nejen) na území Plzeňského kraje a považuji za velmi důležité, že potvrzením správnosti tohoto přístupu je i přiznání dotace z prostředů Evropské unie, řekl Mgr. Martin Baxa
