Od první věrohodné písemné zmínky o Tachovu letos uplynulo 900 let. Historie místa je však ještě starší: před královským městem zde stálo slovanské hradisko střežící Norimberskou stezku. Strategické sídlo si později oblíbil také Karel IV.
Tachov patří k nejstarším sídelním celkům v západních Čechách. Jeho minulost má dvě výrazné vrstvy. Nejprve tu stálo důležité pohraniční hradisko. Teprve později vzniklo královské město, které navázalo na starší sídelní tradici.
Ještě dávno před založením města měl Tachov významnou polohu na takzvané Norimberské stezce. Tato cesta spojovala Čechy s Bavorskem a patřila k důležitým trasám přes západní pohraničí. Právě kvůli ochraně této oblasti tu vzniklo slovanské hradisko.
Nejstarší zmínka bývá spojována s falzem listiny kladrubského kláštera, které se hlásí k roku 1115. Za věrohodnější se považuje zpráva z roku 1126. Tehdy měl kníže Soběslav I. nechat přestavět pohraniční pevnosti Přimdu, Zhořelec a Tachov.
Další zpráva z roku 1131 už přímo uvádí existenci hradu vystavěného u vsi zvané Tachov. Původní pevnost byla dřevěná a souvisela s dobou Soběslava I. Šlo o strategické místo, které mělo chránit cestu i hranici.
Samotné město je mladší zhruba o půldruhého století. Jeho založení se připisuje králi Přemyslu Otakaru II., za jehož vlády vznikla řada královských měst v Čechách. Tachov se začal formovat patrně v 70. letech 13. století.
V té době byl původní dřevěný hrad nahrazen kamennou stavbou. Součástí nového hradu byla mohutná válcová věž, která vznikla nejpozději v 70. letech 13. století. Přestavbu zřejmě uspíšil požár, který starší hrad poškodil nebo zničil.
V těsné blízkosti hradu se začalo rozvíjet nové město. Jeho půdorys měl téměř šachovnicové uspořádání, podobně jako u některých dalších přemyslovských měst. První písemná zmínka o městě jako takovém pochází z roku 1285, kdy se objevuje ve tvarech Tachau a Tacow.
Nový Tachov měl od počátku pohraniční význam. Původní obyvatelstvo bylo české, ale na budování královského města se výrazně podíleli také přistěhovalci z blízké Horní Falce. Naznačují to i archeologické nálezy. Nad staršími vrstvami s místní pozdně hradištní keramikou se objevuje tvrdě pálená keramika podobná východobavorskému typu.
Kolem roku 1300 už město chránily hradby. Jejich velká část se v Tachově dochovala dodnes a patří k nejvýraznějším památkám města. Rozloha opevněného prostoru činila přibližně 5,7 hektaru, takže Tachov patřil k nejmenším královským městům.
Od 13. století se kolem Tachova vytvářela síť manských statků. Šlo o drobné feudály podřízené tachovskému purkrabímu. Jejich úkolem byla obrana hranice. Správním centrem byl tachovský hrad, u kterého fungoval také manský soud.
Krátce po založení bylo město opakovaně zastavováno šlechtě. Roku 1323 ho pro královskou komoru vykoupil Jan Lucemburský. O deset let později musel Tachov znovu vykoupit jeho syn Karel IV.
Právě Karel IV. si Tachov velmi oblíbil. Město pro něj mělo význam nejen jako pevnost na důležité cestě, ale také jako opěrný bod v západních Čechách. Podle tradice uvažoval i o tom, že by z Tachova učinil centrum takzvaných Nových Čech.